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機(jī)器人學(xué) 建模、控制與視覺(jué) 熊有倫 PDF 下載

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資料簡(jiǎn)介：
為適應(yīng)工業(yè)機(jī)器人、海陸空機(jī)器人和共融機(jī)器人快速發(fā)展的需要，突出機(jī)器人學(xué)的綜合性、新穎性和前瞻性等特點(diǎn)，《機(jī)器人學(xué)：建模、控制與視覺(jué)》一書(shū)分建模、控制與視覺(jué)三個(gè)部分地闡述了機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)內(nèi)容。全書(shū)包含十七章。章為概述，介紹機(jī)器人的內(nèi)涵、應(yīng)用以及機(jī)器人學(xué)的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，介紹機(jī)器人機(jī)構(gòu)，剛體位姿描述和齊次變換，剛體速度和靜力，操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、雅可比矩陣和操作臂動(dòng)力學(xué)?？刂撇糠职ǖ?章至3章，介紹軌跡生成、軌跡控制、力的控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、協(xié)調(diào)控制和自適應(yīng)控制。視覺(jué)部分包括4章至7章，介紹視覺(jué)圖像處理、視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制、輪式移動(dòng)機(jī)器人和飛行機(jī)器人。

資料目錄：
章概述（1）
1.1 機(jī)器人的內(nèi)涵（1）
1.2 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展（4）
1.3 機(jī)器人學(xué)的研究展望（7）
1.4 機(jī)器人學(xué)：建模、控制與視覺(jué)（11）
第2章機(jī)器人機(jī)構(gòu)（14）
2.1 運(yùn)動(dòng)副（14）
2.2 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)（15）
2.3 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)（20）
2.4 機(jī)器人手爪（24）
2.5 探測(cè)車(chē)懸架機(jī)構(gòu)（27）
2.6 多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)（29）
2.7 RV減速器和諧波減速器（31）
習(xí)題（34）
第3章位姿描述和齊次變換（36）
3.1 剛體位姿描述（36）
3.2 齊次坐標(biāo)和齊次變換（40）
3.3 運(yùn)動(dòng)算子（43）
3.4 變換矩陣的運(yùn)算（44）
3.5 歐拉角與RPY角（49）
3.6 旋轉(zhuǎn)變換通式（52）
3.7 位姿的綜合（57）
3.8 計(jì)算的復(fù)雜性（59）
習(xí)題（60）
第4章剛體速度和靜力（63）
4.1 線矢量（63）
4.2 微分轉(zhuǎn)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)速度（66）
4.3 微分運(yùn)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)旋量（71）
4.4 剛體變換的線矢量表示（78）
4.5 螺旋運(yùn)動(dòng)（81）
4.6 力旋量（85）
4.7 線矢量、旋量與螺旋（88）
習(xí)題（90）
第5章操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)（93）
5.1 連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系（93）
5.2 連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程（97）
5.3 PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解（102）
5.4 指數(shù)積公式（107）
5.5 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的自動(dòng)生成（112）
5.6 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的子問(wèn)題（114）
5.7 運(yùn)動(dòng)學(xué)的封閉解和解的存在性、性（119）
5.8 驅(qū)動(dòng)空間、關(guān)節(jié)空間和操作空間（123）
5.9 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)（124）
習(xí)題（130）
第6章操作臂的雅可比矩陣（135）
6.1 引例（135）
6.2 速度雅可比矩陣（137）
6.3 逆雅可比矩陣和奇異性（142）
6.4 操作臂的靈巧性（145）
6.5 力雅可比矩陣（148）
6.6 冗余度機(jī)器人（153）
6.7 剛度與柔度（157）
6.8 誤差標(biāo)定與補(bǔ)償（159）
習(xí)題（162）
第7章操作臂動(dòng)力學(xué)（167）
7.1 操作臂動(dòng)力學(xué)概述（167）
7.2 質(zhì)點(diǎn)系與單剛體動(dòng)力學(xué)（168）
7.3 拉格朗日動(dòng)力學(xué)（173）
7.4 操作臂的拉格朗日方程（176）
7.5 拉格朗日方程的其他形式（180）
7.6 連桿運(yùn)動(dòng)的傳遞（183）
7.7 牛頓歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程（187）
7.8 基于指數(shù)積的牛頓?歐拉方法（191）
7.9 關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué)（193）
7.10 動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)（195）
習(xí)題（198）
第8章軌跡生成（201）
8.1 軌跡規(guī)劃的一般性問(wèn)題（201）
8.2 關(guān)節(jié)軌跡的插值（203）
8.3 笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法（211）
8.4 利用四元數(shù)進(jìn)行直線軌跡規(guī)劃（217）
8.5 軌跡的實(shí)時(shí)生成（222）
8.6 全覆蓋路徑規(guī)劃（224）
習(xí)題（227）
第9章操作臂的軌跡控制（229）
9.1 二階線性控制器的分解（230）
9.2 單關(guān)節(jié)的建模和控制（235）
9.3 操作臂的非線性控制（242）
9.4 操作臂的多關(guān)節(jié)控制（245）
9.5 實(shí)際問(wèn)題（247）
9.6 工業(yè)機(jī)器人的集中控制（250）
9.7 分解運(yùn)動(dòng)控制（251）
9.8 基于直角坐標(biāo)的控制（257）
9.9 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析（259）
習(xí)題（262）
0章機(jī)器人的力控制（264）
10.1 概述（264）
10.2 力-力矩傳感器（265）
10.3 約束運(yùn)動(dòng)與約束坐標(biāo)系（267）
10.4 力控制規(guī)律的分解（270）
10.5 間接力控制（272）
10.6 直接力控制（275）
習(xí)題（280）
1章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（282）
11.1 空間及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（282）
11.2 廣義維羅尼圖法（286）
11.3 單元分解法運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（288）
11.4 基于采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（289）
11.5 人工勢(shì)力場(chǎng)法（291）
習(xí)題（294）
2章協(xié)調(diào)控制（295）
12.1 概述（295）
12.2 雙臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的約束關(guān)系（295）
12.3 雙臂協(xié)調(diào)的關(guān)節(jié)力矩計(jì)算（300）
12.4 多指手爪的運(yùn)動(dòng)分析（304）
12.5 抓取的穩(wěn)定性和可操作性（308）
12.6 多指抓取規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制（310）
習(xí)題（315）
3章自適應(yīng)控制（317）
13.1 模型參考自適應(yīng)控制（318）
13.2 自校正自適應(yīng)控制（321）
13.3 自適應(yīng)擾動(dòng)控制（323）
13.4 PD自適應(yīng)控制（325）
13.5 自適應(yīng)魯棒性聯(lián)合控制（330）
13.6 直角坐標(biāo)空間自適應(yīng)控制（331）
13.7 自適應(yīng)阻抗控制（334）
13.8 自學(xué)習(xí)控制（338）
習(xí)題（342）
4章視覺(jué)圖像處理（343）
14.1 圖像傳感器與視覺(jué)（343）
14.2 圖像幾何變換與相機(jī)成像模型（348）
14.3 空間濾波（351）
14.4 頻域?yàn)V波（356）
14.5 圖像分割（358）
14.6 特征提?。?62）
14.7 圖像匹配（365）
14.8 圖像拼接（368）
習(xí)題（372）
5章視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制（373）
15.1 視覺(jué)標(biāo)定（373）
15.2 立體視覺(jué)（377）
15.3 視覺(jué)檢測(cè)（383）
15.4 視覺(jué)跟蹤（388）
15.5 視覺(jué)伺服控制（392）
習(xí)題（397）
6章輪式移動(dòng)機(jī)器人（398）
16.1 簡(jiǎn)介（398）
16.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模（400）
16.3 機(jī)動(dòng)性（405）
16.4 動(dòng)力學(xué)建模（408）
16.5 移動(dòng)機(jī)器人定位（410）
16.6 SLAM與導(dǎo)航（415）
習(xí)題（419）
7章飛行機(jī)器人（420）
17.1 引言（420）
17.2 構(gòu)成（421）
17.3 動(dòng)力學(xué)模型（423）
17.4 控制（427）
17.5 定位GPS（429）
17.6 視覺(jué)里程計(jì)（431）
習(xí)題（434）

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