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机器人学 建模、控制与视觉 熊有?PDF 下蝲
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相关截图Q?br />  资料介： 为适应工业机器人、v陆空机器人和p机器人快速发展的需要，H出机器人学的综合性、新颖性和前瞻性等特点Q《机器h学：建模、控制与视觉》一书分建模、控制与视觉三个部分地阐qC机器人学的基内容?全书包含十七章。章为概qͼ介绍机器人的内涵、应用以及机器h学的研究方向。徏模部分包括第2章至W?章，介绍机器人机构，刚体位姿描述和齐ơ变换，刚体速度和静力，操作臂运动学、雅可比矩阵和操作臂动力学。控刉分包括第8章至3章，介绍轨迹生成、轨qҎ(gu)制、力的控制、运动规划、协调控制和自适应控制。视觉部分包?章至7章，介绍视觉囑փ处理、视觉运动控制、轮式移动机器h和飞行机器h?/span> 资料目录Q?br /> ?概述Q?Q?/span> 1.1 机器人的内涵Q?Q?/span> 1.2 机器人的应用与发展（4Q?/span> 1.3 机器人学的研I展望（7Q?/span> 1.4 机器人学Q徏模、控制与视觉Q?1Q?/span> W??机器人机构（14Q?/span> 2.1 q动副（14Q?/span> 2.2 串联机器人机构（15Q?/span> 2.3 q联机器人机构（20Q?/span> 2.4 机器人手爪（24Q?/span> 2.5 探测车?zhn)架机构?7Q?/span> 2.6 多步行机器人机构（29Q?/span> 2.7 RV减速器和谐波减速器Q?1Q?/span> 习题Q?4Q?/span> W??位姿描述和齐ơ变换（36Q?/span> 3.1 刚体位姿描述Q?6Q?/span> 3.2 齐次坐标和齐ơ变换（40Q?/span> 3.3 q动子Q?3Q?/span> 3.4 变换矩阵的运（44Q?/span> 3.5 Ƨ拉角与RPY角（49Q?/span> 3.6 旋{变换通式Q?2Q?/span> 3.7 位姿的综合（57Q?/span> 3.8 计算的复杂性（59Q?/span> 习题Q?0Q?/span> W??刚体速度和静力（63Q?/span> 4.1 U矢量（63Q?/span> 4.2 微分转动与{动速度Q?6Q?/span> 4.3 微分q动与运动旋量（71Q?/span> 4.4 刚体变换的线矢量表示Q?8Q?/span> 4.5 螺旋q动Q?1Q?/span> 4.6 力旋量（85Q?/span> 4.7 U矢量、旋量与螺旋Q?8Q?/span> 习题Q?0Q?/span> W??操作臂运动学Q?3Q?/span> 5.1 q杆参数和连杆坐标系Q?3Q?/span> 5.2 q杆变换和运动学方程Q?7Q?/span> 5.3 PUMA560机器动学反解Q?02Q?/span> 5.4 指数U公式（107Q?/span> 5.5 q动学方E的自动生成Q?12Q?/span> 5.6 q动学反解的子问题（114Q?/span> 5.7 q动学的闭解和解的存在性、性（119Q?/span> 5.8 驱动I间、关节空间和操作I间Q?23Q?/span> 5.9 q联机构q动学（124Q?/span> 习题Q?30Q?/span> W??操作臂的雅可比矩阵（135Q?/span> 6.1 引例Q?35Q?/span> 6.2 速度雅可比矩阵（137Q?/span> 6.3 逆雅可比矩阵和奇异性（142Q?/span> 6.4 操作臂的灵y性（145Q?/span> 6.5 力雅可比矩阵Q?48Q?/span> 6.6 冗余度机器hQ?53Q?/span> 6.7 刚度与柔度（157Q?/span> 6.8 误差标定与补偿（159Q?/span> 习题Q?62Q?/span> W??操作臂动力学Q?67Q?/span> 7.1 操作臂动力学概述Q?67Q?/span> 7.2 质点pM单刚体动力学Q?68Q?/span> 7.3 拉格朗日动力学（173Q?/span> 7.4 操作臂的拉格朗日方程Q?76Q?/span> 7.5 拉格朗日方程的其他Ş式（180Q?/span> 7.6 q杆q动的传递（183Q?/span> 7.7 牛顿Ƨ拉递推动力学方E（187Q?/span> 7.8 Z指数U的牛顿?Ƨ拉Ҏ(gu)Q?91Q?/span> 7.9 兌I间和操作空间动力学Q?93Q?/span> 7.10 动力学性能指标Q?95Q?/span> 习题Q?98Q?/span> W??轨迹生成Q?01Q?/span> 8.1 轨迹规划的一般性问题（201Q?/span> 8.2 兌轨迹的插|203Q?/span> 8.3 W卡儿空间轨q规划方法（211Q?/span> 8.4 利用四元数进行直U轨q规划（217Q?/span> 8.5 轨迹的实时生成（222Q?/span> 8.6 全覆盖\径规划（224Q?/span> 习题Q?27Q?/span> W??操作臂的轨迹控制Q?29Q?/span> 9.1 二阶U性控制器的分解（230Q?/span> 9.2 单关节的建模和控Ӟ235Q?/span> 9.3 操作臂的非线性控Ӟ242Q?/span> 9.4 操作臂的多关节控Ӟ245Q?/span> 9.5 实际问题Q?47Q?/span> 9.6 工业机器人的集中控制Q?50Q?/span> 9.7 分解q动控制Q?51Q?/span> 9.8 Z直角坐标的控Ӟ257Q?/span> 9.9 李雅普诺夫稳定性分析（259Q?/span> 习题Q?62Q?/span> 0?机器人的力控Ӟ264Q?/span> 10.1 概述Q?64Q?/span> 10.2 ?力矩传感器（265Q?/span> 10.3 U束q动与约束坐标系Q?67Q?/span> 10.4 力控制规律的分解Q?70Q?/span> 10.5 间接力控Ӟ272Q?/span> 10.6 直接力控Ӟ275Q?/span> 习题Q?80Q?/span> 1?q动规划Q?82Q?/span> 11.1 I间及运动规划（282Q?/span> 11.2 q义l罗图法（286Q?/span> 11.3 单元分解法运动规划（288Q?/span> 11.4 Z采样的运动规划（289Q?/span> 11.5 人工势力场法Q?91Q?/span> 习题Q?94Q?/span> 2?协调控制Q?95Q?/span> 12.1 概述Q?95Q?/span> 12.2 双臂协调q动的约束关p（295Q?/span> 12.3 双臂协调的关节力矩计（300Q?/span> 12.4 多指手爪的运动分析（304Q?/span> 12.5 抓取的稳定性和可操作性（308Q?/span> 12.6 多指抓取规划和协调控Ӟ310Q?/span> 习题Q?15Q?/span> 3?自适应控制Q?17Q?/span> 13.1 模型参考自适应控制Q?18Q?/span> 13.2 自校正自适应控制Q?21Q?/span> 13.3 自适应扰动控制Q?23Q?/span> 13.4 PD自适应控制Q?25Q?/span> 13.5 自适应鲁棒性联合控Ӟ330Q?/span> 13.6 直角坐标I间自适应控制Q?31Q?/span> 13.7 自适应L控制Q?34Q?/span> 13.8 自学习控Ӟ338Q?/span> 习题Q?42Q?/span> 4?视觉囑փ处理Q?43Q?/span> 14.1 囑փ传感器与视觉Q?43Q?/span> 14.2 囑փ几何变换与相机成像模型（348Q?/span> 14.3 I间滤LQ?51Q?/span> 14.4 频域滤LQ?56Q?/span> 14.5 囑փ分割Q?58Q?/span> 14.6 特征提取Q?62Q?/span> 14.7 囑փ匚wQ?65Q?/span> 14.8 囑փ拼接Q?68Q?/span> 习题Q?72Q?/span> 5?视觉q动控制Q?73Q?/span> 15.1 视觉标定Q?73Q?/span> 15.2 立体视觉Q?77Q?/span> 15.3 视觉（383Q?/span> 15.4 视觉跟踪Q?88Q?/span> 15.5 视觉伺服控制Q?92Q?/span> 习题Q?97Q?/span> 6?轮式Ud机器人（398Q?/span> 16.1 介（398Q?/span> 16.2 q动学徏模（400Q?/span> 16.3 机动性（405Q?/span> 16.4 动力学徏模（408Q?/span> 16.5 Ud机器人定位（410Q?/span> 16.6 SLAM与导航（415Q?/span> 习题Q?19Q?/span> 7?飞行机器人（420Q?/span> 17.1 引言Q?20Q?/span> 17.2 构成Q?21Q?/span> 17.3 动力学模型（423Q?/span> 17.4 控制Q?27Q?/span> 17.5 定位GPSQ?29Q?/span> 17.6 视觉里程计（431Q?/span> 习题Q?34Q?/span> |
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苏公|安?32061202001004?/p>
